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机器人远程控制系统的研究

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作者:
李书坤
导师:
成际镇,赵锡勇
学科专业:
电子与通信工程专业学位 
文献出处:
南京邮电大学 2015年
关键词:
机器人论文  网络通信论文  远程控制论文  视觉反馈论文  

摘要:随着工业技术的飞速发展,机器人的运用也不仅仅应用在国防等领域,而且在很多领域担任着不可替代的角色如深海探测、空间探索等。基于网络实现机器人远程控制也进一步得到了拓展,如在远程医疗、远程焊接等方面也显示了其优越性。本文研究对象是ABB机器人,在ABB机器人实现本地控制系统的基础上,重点对远程控制系统中的一些共性问题进行细致的分析和研究如:机器人的远程控制功能、人机交互能力、视觉实时传输和反馈能力等方面,其主要工作如下:1.对机器人远程控制系统的功能需求进行了分析,可以采用无线局域网作为机器人的接入网。然后执行网络地址转换的端口映射便可以实现公共访问的专用局域网。并通过动态域名解析技术将动态IP捆绑到固定域名。实现机器人远程访问和控制。2.将LMS200激光测距仪搭建到机器人远程控制系统中,结合仿真控制软件,让现场工作人员更加形象、准确地进行实时远程控制。3.采用网络通信技术,提出机器人远程控制系统的网络通信技术。在互联网的环境下,根据TCP/IP协议(传输控制通讯协议)和客户机/服务器模式下利用Winsock技术搭建远程控制平台。最后评估和测试机器人远程控制系统,主要在网络延迟、性能稳定及系统功能方面。根据测试案例,分析测试结果,指出下一步研究方向。

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